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　　多分量機(jī)器人掌控的方案

　　國(guó)際性金屬加工網(wǎng)

　　先進(jìn)制造 ◇ 系列技術(shù)講座

　　1月11日13:30-17:00 2023 Ansys中國(guó)機(jī)器人行業(yè)典型研討會(huì)

多分量的掌控是一個(gè)繁雜，而具誘惑力的。Energid開(kāi)發(fā)的Actin 是 C++ 軟件widget，它透過(guò)提供更多軟件模塊和掌控方法使繁雜的機(jī)械掌控和模擬形式化。Actin 軟件最初是為美國(guó)國(guó)家航空航天局設(shè)計(jì)的，它能為上千個(gè)體育運(yùn)動(dòng)模塊組成的一般來(lái)說(shuō)和終端的機(jī)器人提供更多協(xié)調(diào)掌控的Windows基礎(chǔ)的庫(kù)。 軟件設(shè)計(jì)相關(guān)人員運(yùn)用庫(kù)能很快地設(shè)計(jì)出繁雜，智能型的掌控系統(tǒng)。軟件設(shè)計(jì)相關(guān)人員還能選定機(jī)器人做所希望的天體力學(xué)姿勢(shì)，Actin 手動(dòng)聚合算法從而設(shè)定下肢的邊線和速度同時(shí)實(shí)現(xiàn)選定的機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)。

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　　ACTIN 機(jī)器人學(xué)widget介面

　　借助Actin， 機(jī)器人專家們能把精力放到機(jī)器人該做什么，手和工具應(yīng)該放到哪，而不是該怎樣同時(shí)實(shí)現(xiàn)所明確要求的姿勢(shì)。對(duì)于具有很多體育運(yùn)動(dòng)模塊的繁雜的機(jī)械結(jié)構(gòu)，機(jī)械手同時(shí)實(shí)現(xiàn)一種姿勢(shì)，機(jī)械臂能有相同體育運(yùn)動(dòng)的方法。比如，人的手臂，手的邊線和方向一定時(shí)，踝關(guān)節(jié)能有相同的體育運(yùn)動(dòng)。Actin就是利用這種天體力學(xué)的乏味性手動(dòng)聚合智能掌控，主要包括避開(kāi)對(duì)撞，下肢視角的極限值。能量最小體育運(yùn)動(dòng)和反抗環(huán)境力矩的創(chuàng)造力最佳化。

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透過(guò)可設(shè)置的面向?qū)ο蟮脑O(shè)計(jì), Actin 能應(yīng)用作多種相同機(jī)器人。它能既能應(yīng)用作一般來(lái)說(shuō)式的工業(yè)機(jī)器人，比如，工廠手動(dòng)生產(chǎn)線的機(jī)器人。也能應(yīng)用作終端式的機(jī)器人，比如，家庭和娛樂(lè)用機(jī)器人。Actin適用作很多種相同型態(tài)下肢和手。 它能模擬和掌控?zé)o限個(gè)分量和分支聯(lián)接的結(jié)構(gòu)。

　　ACTIN widget的優(yōu)點(diǎn)

　　·協(xié)調(diào)掌控– 可應(yīng)用作一般來(lái)說(shuō)和終端機(jī)器人

　　·智能型體育運(yùn)動(dòng)– 能防止對(duì)撞，反抗力矩最佳化

　　·內(nèi)所未有的靈活性– XML為基礎(chǔ)的設(shè)定使Actin能快速的變化以適應(yīng)工作明確要求

　　·降低設(shè)計(jì)成本 – Actin 的交疊平臺(tái)，C++接口和容易使用的強(qiáng)化掌控結(jié)構(gòu)賦予設(shè)計(jì)者更大的創(chuàng)造力

· 快速設(shè)計(jì)檢測(cè)–SolidWorks 能被用作設(shè)計(jì)和模擬。只需簡(jiǎn)單操作就可使設(shè)計(jì)必要性得到檢測(cè)

　　·程序的生物降解性– 為一種應(yīng)用開(kāi)發(fā)的掌控算法能應(yīng)用作其它的方面

　　·交疊平臺(tái)的技術(shù)全力支持– 可全力支持Linux and Windows

　　ACTIN widget的創(chuàng)造力主要包括

　　·動(dòng)態(tài)模擬任何人Loupe的機(jī)器人

　　·摩納哥（Monte Carlo）模擬分析

　　·模擬場(chǎng)效應(yīng)下肢? 聽(tīng)覺(jué)模擬機(jī)器人

　　· 掌控系統(tǒng)的表達(dá)用可擴(kuò)展標(biāo)記語(yǔ)言(XML)

　　· 聚合 XML 格式描述掌控系統(tǒng)

　　· 掌控系統(tǒng)透過(guò)數(shù)據(jù)傳輸和通信

　　· 能結(jié)合機(jī)械聽(tīng)覺(jué)

　　·可主動(dòng)性的掌控

　　ACTIN widget的掌控算法

　　· 對(duì)撞防止

　　·下肢視角極限值防止

　　·專一性防止

　　·誤差減少

　　·反抗力矩創(chuàng)造力強(qiáng)化

　　·最小動(dòng)能掌控

　　·最小創(chuàng)造力掌控 失敗恢復(fù)

·模擬為基礎(chǔ)的掌控

　　·用戶定義

　　關(guān)于Energid Technologies

　　Energid Technologies是一家重點(diǎn)解決具有誘惑力問(wèn)題的機(jī)器人和機(jī)械聽(tīng)覺(jué)建筑學(xué)的公司。客戶主要包括機(jī)器人制造商，五角大樓數(shù)個(gè)分機(jī)構(gòu)，和美國(guó)國(guó)家航空航天局的數(shù)個(gè)研究中心。 公司成立于2001年，總部在美國(guó)新澤西州的牛津。更詳細(xì)的情況，請(qǐng)?jiān)L問(wèn)(暫不可見(jiàn)).

　　( 文章來(lái)源：網(wǎng)絡(luò) )

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